С древних времен на полуострове Акронафплио находилось укрепленное поселение. Оно существовало до конца XV в., а стены крепости свидетельствуют сейчас о ее богатой истории.

Современный замок практически не изменился со времен его образования. Его внешний вид формировался в период франкской и венецианской оккупаций (XIII—XVI вв.). С восточной стороны есть участок полигональной стены, датируемой IV в. до н. э. Кроме того, можно увидеть остатки стен, построенных еще во времена эллинистического и византийского периода.

Вторжение франков в город в 1210—1212 гг. г. привело к разделу Акронафплио на два так называемых «замка». В центре полуострова, в «Кастелло деи Франки» проживали франкские лидеры, здесь же находился административный и военный центр города. В западной части - в «Кастелло деи Греки», жили греки. Между замками была построена стена и квадратная башня, предназначенная для контроля связи между городами. С восточной стороны франкского замка были ворота с фортом и круглыми башнями. Ворота были украшены красивыми фресками и имели название «Ворота мира».

В 1470 году, во время первой венецианской оккупации и правления Ветторе Пасквалидо укрепления Акронафплио были расширены и укреплены для защиты от набегов турок. В числе первых и наиболее важных проектов было строительство «Кастелло ди Торо» - нового урепления, расположенного к востоку от Кастелло деи Франки. Это укрепление хорошо сохранилось до наших дней. Поднявшись от католической церкви по ступенькам, можно увидеть красивую круглую башню, прекрасный пример архитектуры позднего Ренессанса.

В те же времена была построена «Траверса Гамбелло», спроектированная, чтобы защитить еще одной стеной «Кастелло деи Франки». Она разделяла его и Кастелло деи Греки. При первой турецкой оккупации проводились только незначительные изменения во внутренних помещениях крепости, которую турки называли «Ич-кале».